【组成部分】

机器人本体、控制系统（控制柜）、示教器和连接线缆。

【功能介绍】

机器人本体：由机械臂、驱动系统、传动单元和传感器等组成，其中机机械臂共包含六个关节七个部分，从底座向末端依次为底座、肩关节、大臂、肘关节、小臂、手腕和法兰。机器人驱动系统的作用是为执行元件提供动力，常用的驱动方式有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种类型。工业机器人多采用电气驱动方式，其中交流伺服电动机应用最广，且驱动器布置大都采用一个关节一个驱动器；目前工业机器人广泛采用的机械传动单元是减速器，应用在关节型机器人上的减速器主要有两类: RV减速器和谐波减速器。

机器人控制系统，主要由控制器（IPC）、驱动器、IO模块、继电器、控制面板等辅助电气连线组成。通过这些硬件和软件的结合来操作机器人，并协调机器人与其他设备之间的关系。

示教器：示教编程器，是机器人系统的核心部件，主要由液晶屏暮和操作按钮组成，可由操作者手持移动。它是机器人的人机交互接口，机器人的所有操作都是通过示教器来完成的，如编写、测试和运行机器人程序，设定、查阅机器人状态设置和位置等。

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